(资料图片仅供参考)
1、PID算法的执行流程是非常简单的，即利用反馈来检测偏差信号，并通过偏差信号来控制被控量。而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。
2、
3、考虑在某个特定的时刻t，此时输入量为rin(t)，输出量为rout(t)，于是偏差就可计算为err(t)=rin(t)-rout(t)。于是PID的基本控制规律就可以表示为如下公式：
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5、其中Kp为比例带，TI为积分时间，TD为微分时间。PID控制的基本原理就是如此。
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